Control de Motor con PWM

Hola a todos, hoy les voy a presentar como controlar la velocidad de  las ruedas en el ROBOTCAR, con esto vamos a corregir el avance que tenia el robot y lograremos que lo haga en linea recta.

El codigo es el siguiente:
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int mp7=7;      //CONTROL MOTOR PIN7
int PWM_mp6=6;  //SALIDA PWM AL MOTOR IZQUIERDO
int PWM_mp5=5;  //SALIDA PWM AL MOTOR DERECHO
int mp4=4;      //CONTROL MOTOR PIN4

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  pinMode(mp7,OUTPUT);
  pinMode(PWM_mp6,OUTPUT);
  pinMode(PWM_mp5,OUTPUT);
  pinMode(mp4,OUTPUT);

  digitalWrite(mp7,LOW);  //LOW=BAJO= 0 VOLTS 
  digitalWrite(mp4,LOW);  //LOW=BAJO= 0 VOLTS
}

void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  analogWrite(PWM_mp6,150); //MOTOR IZQUIERDO
  analogWrite(PWM_mp5,255); //MOTOR DERECHO
}

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Les deseo mucho éxito

y sigamos programando!!!